算法模块 ​

local delta = Smooth_function(rel_x)
-- 参数1：目标相对距离

-- 返回值：本次移动的增量

local pid = IncrementalPID()

pid:IncrementalPID_Updata(Kp, Ki, Kd)
-- 参数1：number 比例系数
-- 参数2：number 积分系数
-- 参数3：number 微分系数

pid:IncrementalPID_Reset()

local output = pid:IncrementalPID_Count(error)
-- 参数1：number 当前误差
-- 返回值：number 控制器输出

local pid = PID_limit(kp, ki, kd, limit)
-- 参数1：number 比例系数
-- 参数2：number 积分系数
-- 参数3：number 微分系数
-- 参数4：number 输出限制

-- 返回值：userdata (PID控制器对象)

pid:PID_limit_Updata(Kp, Ki, Kd)
-- 参数1：number 比例系数
-- 参数2：number 积分系数
-- 参数3：number 微分系数

pid:PID_limit_Reset()

local output = pid:PID_limit_Count(error)
-- 参数1：number 当前误差

-- 返回值：number 控制器输出

local pid = FeedForwardIncrementalPID(kp, ki, kd, reaction_time, feedforward_gain)
-- 参数1：number 比例系数
-- 参数2：number 积分系数
-- 参数3：number 微分系数
-- 参数4：number 反应时间
-- 参数5：number 前馈增益

-- 返回值：userdata (PID控制器对象)

pid:FeedForwardIncrementalPID_Updata(Kp, Ki, Kd)
-- 参数1：number 比例系数
-- 参数2：number 积分系数
-- 参数3：number 微分系数

pid:FeedForwardIncrementalPID_Reset()

local output = pid:FeedForwardIncrementalPID_Count(error)
-- 参数1：number 当前误差

-- 返回值：number 控制器输出

local adrc = ADRC_X(w0, b0, w_n, sigma, time_delta)
-- w0: number (自然频率)
-- b0: number (阻尼系数)
-- w_n: number (自然频率)
-- sigma: number (阻尼比)
-- time_delta: number (时间步长)

-- 返回值: userdata (ADRC控制器对象)
--  默认参数推荐0.001, 2, 1, 0.01, 0.001

adrc:ADRC_X_Updata(w0, b0, w_n, sigma, time_delta)
-- w0: number (自然频率)
-- b0: number (阻尼系数)
-- w_n: number (自然频率)
-- sigma: number (阻尼比)
-- time_delta: number (时间步长)

adrc:ADRC_X_Reset()

local output = adrc:ADRC_X_Count(y, yref)
-- y: number (当前测量值)
-- yref: number (目标值)

-- 返回值：number (控制器输出)
-- 注意: 输出为负值，即负反馈

setAvgDetectTime(avgDetectTimeAAA)
-- avgDetectTimeAAA: number (单帧采集+推理延迟)

-- 返回值：number (控制器输出)
-- 注意: 输出为负值，即负反馈

updatePred(FinalX, dynamicPrediction, predictThreshold)
-- FinalX: number (当前坐标位置)
-- dynamicPrediction: number (当前补偿值)
-- predictThreshold: number (当前进行阈值)

-- 返回值：number (控制器输出)
-- 注意: 返回的值不包括原先坐标，需要累加

local am = TrajectoryPredictor_B(path,size,mod)

local am = TrajectoryPredictor_B("npdata640.hmm",640,0)
if not am then
    print("TrajectoryPredictor_B 失败，模型路径不合法或文件不存在")
    return
end

local dx_step, dy_step = am:Predict(dx_t, dy_t,step)